管道爬行器的驅動是采用什么？

管道爬行器驅動采用步進電機，可實現在坡路中高精度定位。具有完善的自救功能。當主驅動器出現故障時，PLC會自動切換到備用驅動器，自行完成倒車指令。具有遇水倒車功能：當管道內積水深度超過設備使用標準要求時該設備會自動退出；并具有遇阻倒車功能：當管道內不清潔有障礙物阻擋爬行器正常行駛時，設備也會自動退出。驅動輪與從動輪之間備有傳動連桿（可自選是否裝配），運行平穩有力、不跑偏。管頭配有可旋轉支架，180°兩檔位調整，克服了因管頭長時間一個方向工作，X光管燈絲塌陷場強不均的現象。

在射線檢測方面，射線成像和缺陷自動識別技術、射線計算機輔助成像技術（CR）、射線實時成像技術（DR）和射線斷層掃描技術（CT）都獲得了廣泛的應用。檢測集裝箱的快速X射線實時成像系統、以X射線、γ射線、直線加速器為射線源的各種工業CT裝置已被廣泛地應用到各個工業領域。微焦點X射線CT可以檢測微米級的微小缺陷。

管道機器人系統由行走機構、用于管內壁觀察和檢測的視覺檢測裝置、控制和通訊裝置等組成，若需要還可以加上管內缺陷的修補裝置。根據應用場合不同，該種機器人可適用于管徑為80mm－120mm、120mm－200mm或者更大的管徑；管內缺陷檢測的Z小尺寸為0.5×0.5mm。該機器人采用直流電機驅動系統，驅動力巨大。